Secondo la leggenda più accreditata, la costellazione è legata alle vicende di Eracle - Ercole per i Latini - ossia l'eroe più popolare della mitologia greco-romana. Il nome della costellazione deriverebbe da  - in greco "gambero" - ossia il gambero che viveva nella palude di Lerna, dove Eracle combatté la terribile Idra. Zeus, infatti, si era invaghito di Alcmena, moglie di Anfitrione, re di Tiro, e si unì a lei mentre il marito era di ritorno dalla guerra. Per far durare più a lungo il loro incontro, ordinò al sole di non sorgere per tre giorni, e nel frattempo raccontò ad Alcmena le sue presunte avventure di guerra. Quando Anfitrione tornò, si stupì di non essere accolto con più trasporto; comunque si unì alla moglie che partorì due figli, Eracle da Zeus e Ificle da Anfitrione.
Era, infuriata per quest'ennesima scappatella del divino consorte, sottopose l'infante ad ogni sorta di vendette, una delle quali comportò, in età adulta, l'assunzione delle dodici fatiche che, se portate a termine con successo, gli avrebbero ottenuto da Zeus l'immortalità. Una di queste richiedeva l'uccisione dell'Idra di Lerna, ossia, un serpente dalle tante teste - secondo alcuni autori addirittura cento - che avevano la proprietà di ricrescere non appena amputate. Durante il combattimento, Era inviò in aiuto al mostro un gambero gigantesco, che infatti morse l'eroe al tallone, ma ne fu schiacciato. Comunque riconoscente per l'aiuto, Era trasformò il crostaceo in costellazione.
La costellazione, priva di stelle luminose, è poco evidente. Di 500° quadrati, confina a nord con la Lince, con il Leone a est, con l'Idra a mezzogiorno e con i Gemelli a ovest. E' visibile in ottobre, prima dell'alba.
Una diversa versione del mito si ricollega alla costellazione dell'Idra
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